辽宋和辽丽先后达成和平协议，也为宋丽之间的友好交流创造了比较好的条件。1068年，宋朝商人黄慎拜见高丽国王，并带来了宋神宗欲与高丽复交的愿望。1069年，高丽回牒宋朝，同意与宋复交，但申明奉辽为正朔，继续保持向辽称臣纳贡。1071年，高丽派出由百十人组成的代表团，以金悌为首，出使宋朝。次年金悌完成使命携国书回国，宋神宗赐予高丽使者大批礼物。值得注意的是宋的国书中并没有如同历代中国君主一样，赐予高丽国王封号。宋对高丽的理解也换取了高丽对宋的尊重，它在给宋的官方文书中，没有使用辽国的年号纪年，而是使用甲子纪年。1092年，有一位高丽官员因为在检校行宋文书时，粗心大意没有发现书中使用了辽的年号，宋朝因此拒收国书，该官员最后因此丢官。
1078年，宋遣安焘、陈睦等出使高丽。为了这次出使，宋朝特地在明州建造两艘大船，一艘名为凌虚致远安济，另一艘名为灵飞顺济。这是自994年宋丽中断来往以来，宋朝第一次向高丽派出使团。高丽非常重视此次宋使的到来，特地举行了隆重盛大的欢迎仪式。宋使抵达高丽后，高丽政府派出重臣迎接，一路陪护到国都。安焘完成使命回国时，高丽国王附上表章，表示对宋朝皇帝的友善的感谢；并且告诉宋帝自己患有风痹病，希望宋朝能够支援医官和药材。第二年秋天，宋神宗回信表达了对高丽国王的关心，并派遣以王舜封为首，由宋朝的宫廷医生组成的使团入丽，同时携带100多种名贵中药材为高丽国王治病。此后，宋丽双方友好往来不断。